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程序自動運行中，如果有異常，一般處理方法：
1.跳轉(zhuǎn)異常程序，復(fù)位后按啟動繼續(xù)異常點往下運行。
2. 跳轉(zhuǎn)異常程序，手動模式，復(fù)位后按啟動繼續(xù)異常點往下運行OR復(fù)位后從頭開始運行

對于以上兩種復(fù)位方式，第二種程序邏輯有點復(fù)雜�。「魑辉趺刺幚砟�？

記住X和Y的一些狀態(tài)。按啟動按鈕時，進行異或比較�？芍�道手動操作了那些地��。提示剛才動了哪里？需要恢復(fù)到之前的狀態(tài)�；蛘咛崾玖藞缶�信��，整個復(fù)位按鈕，保證沒有撞機的情況下，各個恢復(fù)。馬達坐標(biāo)。需要想更好的方法的考慮。

要求不是很高的機器�？梢栽趫缶瘯r，讓其他運動機構(gòu)運動到位，有報警的機構(gòu)。單獨處理。要么人機交互處理。一般打螺絲。機器其他地方報警。對大螺絲沒影響的。那么就讓打螺絲機構(gòu)。執(zhí)行完打螺絲任務(wù)停在待機位。報警。開門。也就兩秒鐘。各機構(gòu)都能完成走到位動作。不會停在半路。